Wzmianka o Niedzicy, lokowanej na prawie niemieckim, w dokumentach pojawiła się po raz pierwszy w 1320 roku. Od początku XIV wieku aż do 1920 roku tereny Górnego Spisza znajdowały się pod panowaniem Węgier. Budowa kościoła pw. św. Bartłomieja Apostoła związana jest z lokacją wsi i funkcjonowaniem pobliskiego zamku Dunajec. Badacze nie są zgodni co do
Najwcześniejsze znane historykom wzmianki o Łapszach Wyżnych pochodzą z 1463 r. Prawdopodobnie wieś powstała na początku XV w. przez osiedlenie się tutaj ludności z sąsiednich Łapsz Niżnych.
Zamek w Niedzicy, położony na stromej skale nad spiętrzonymi w Zalewie Czorsztyńskim wodami Dunajca, był grodem obronnym pogranicza polsko-węgierskiego. Granica na Dunajcu oddzielała węgierski zamek w Niedzicy panujący nad Spiszem od polskiego zamku w Czorsztynie.